Fast Nonlinear Model Predictive Control for Unified Trajectory Optimization and Tracking
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Fast Nonlinear Model Predictive Control for Unified Trajectory Optimization and Tracking
This video presents a framework for real-time, full-state feedback, unconstrained, nonlinear model predictive control that combines trajectory optimization and tracking control in a single, unified approach. The proposed method uses an iterative optimal control algorithm, namely Sequential Linear Quadratic (SLQ), in a Model Predictive Control ...
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